دانلود تحقیق ساخت ربات
چکیده طرح پژوهشی :
ربات I.R.M یک نمونه از رباتهای متحرک هوشمند است
. در این ربات هدف اصلی ، انجام عمل پردازش تصویر با سرعت ، دقت و کیفیت
بالا بر روی یک بدنه متحرک می باشد . فرآیند پردازش تصویر یک اصل اساسی در
علم هوش مصنوعی ( هوش ماشینی ) و رباتیک است که پیشرفت این علوم وابسته به
پیشرفت علم پردازش تصویر ( Image processing ) می باشند ، این عمل
در این ربات بدین صورت است که تصاویر محیط اطراف توسط دوربین دریافت و به
کامپیوتر ارسال و توسط نرم افزار فیلتر می شوند ، سپس عمل اسکن و پردازش
آنها با نرم افزار نوشته شده صورت می گیرد و تصمیمات لازم با استفاده از
نتایج این پردازش ها جهت کنترل ربات به برد کنترل که در روی ربات قرار دارد
ارسال می شوند ، درشت فرمانهای ارسالی از سوی کامپیوتر را میکرو کنترلر
دریافت کرده و پس از آنالیز آنها به قسمتهای مورد نظر اعمال می دارد .
ربات I.R.M علاوه بر مشخصه پردازش تصویر، دارای یک سیستم مکانیکی جدید با
امکانات زیاد و انعطاف بالا ، برای کار در محیطهای مختلف و سازگاری با
شرایط مختلف می باشد . در تنه فیزیکی سیستم از 6 عدد Stepper Motor و 3 عدد
DC Motor کوچک با بهره بهینه ، صفحات آلومنیومی برای ساخت کف ربات و
قوطیهای آلومنیومی برای بازوها و آلات متحرک ربات ، تسمه ها و چرخ دنده ها و
قطعات پلاستیکی و ..... ، استفاده شده است . ربات با پورتهای سریال و TV
کارت کامپیوتر با سیم در ارتباط است ، منبع تغذیه نیز در بیرون قرار دارد و
با سیم ربات را تغذیه می کند . ارتفاع فیزیکی ربات در حالت عادی و موقعی
که حرکت می کند 75 Cm و محدوده مانور پنجه از 12- تا 95+ Cm می باشد و در
حالت توقف از شعاع 0تا 55 cm از محیط را در دسترس خود دارد . وزن تقریبی
ربات 5/0±7 کیلوگرم می باشد . دارای 4 چرخ که دوعدد آن بزرگ ( کوپل به
موتورها ) در طرفین و دو عدد دیگر ، کوچک ( هرز گرد ) در جلو و عقب ربات ،
می باشد.
ولتاژ کار ربات از یک منبع تغذیه با خروجیهای 12 ولت1 و 3
آمپری و 5 ولت منطقی تامین می شود که همه ولتاژهای مورد نیاز از یک منبع
تغذیه دیجیتالی ( موجود در آزمایشگاههای برق ) قابل تامین است .
فهرست مطالب :
1- چکیده طرح پژوهشی ....................................................... 4
2- هدف از اجرای این طرح .................................................. 6
3- طراحی اولیه ................................................................. 7
4- طراحی جزء به جزء سیستم ............................................... 8
5- بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت .................................. 9
6- بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت .............................. 15
7- اتصال به کامپیوتر .......................................................... 22
8- برنامه های کنترلی برای راه اندازی اولیه .............................. 24
9- نصب دوربین ............................................................... 28
10- پردازش تصویر .............................................................29
11- شرح برنامه پردازش تصویر ............................................ 32
12- منابع ........................................................................... 44
شامل 50 صفحه word
دانلود تحقیق ساخت ساختمان اسکلت فلزی از ابتدا تا به اخر
- شناسائی زمین
شناسائی زمین در محلی که قرار است ساختمان بنا گردد و
نقشه ساختمان به مورد اجرا درآید زمین از لحاظ مقاومت کمال اهمیت را حائز
می¬باشد زیرا یک ساختمان که روی زمینی بنا می¬شود، زمین باید مقاومت فشار
مصالح و بارهای وارده را داشته باشد و سطح اتکائی زمین که پی ساختمان را
تشکیل می¬دهد و فشارهای وارده بر پی و انتقال نیرو از پی به زمین تمام
اینها از اصول ساختمان می¬باشد و زمین باید در مقابل اینها بتواند تحمل
نموده و ساختمان را برپا نگهدارد و از نشست آن جلوگیری به عمل آید در
ساختمان باید از ضریب اطمینان استفاده کرد و پس از محاسبه دقیق مقداری بر
آن بیافزایند تا زمین بتواند مقاومت بیشتری بکند و چنانچه روزی بخواهند
مقداری از بنا را گسترش بدهند زمین مقاومت داشته و ساختمان در زمین فرو
نرود. مقاومت زمین را معمولاً برحسب کیلوگرم بر سانتیمتر مربع بیان می¬کنند
و محاسبات آن بدین طریق انجام می¬گیرد و در محاسبات، فشار ساختمان بر زمین
را بیش مقاومت زمین در مقابل فشار حساب نمی¬کنند. نیروهای وارده بر زمین
چند نوع است. یکی نیروهای عمودی که فشار سقف به دیوارها و از دیوارها به
زمین منتقل می¬شود دیگر نیروهای ارتعاشی است که از حرکت ماشین¬های در
خیابان¬ها و از آنجا به ساختمان وارد
می¬شود.
برای مقاومت ساختمان در برابر بارهای زنده ناشی از حرکت ماشین¬ها در پارکینگ تیرچه¬های هم کف را به صورت دوبل اجرا می¬کنند.
2- گودبرداری
موقعی
که می¬خواهند زمین را گودبرداری کنند برای آنکه ریسمان راهنما در امتداد
دلخواه قرار گیرد در ابتدا و انتها و یا در چهار گوشه گود، دستگاههای عمودی
که با چوب افقی محکم شده می¬کوبند. سپس ریسمان را روی چوب افقی قرار
می¬دهند و با وزنه¬ای ریسمان را محکم می¬کنند و یا میخهائی را به چوبهای
افقی می¬کوبند و ریسمان را به آن محکم می¬کنند. برای اینکه محل ریسمان مشخص
شود، شکافی در چوب ایجاد می¬کنند تا ریسمان داخل آن قرار گیرد و جای آن
تغییر نکند. اگر ریسمان در ارتفاع بیشتری بر بالای گود قرار گرفت نقاط مورد
نظر را با شاقول در گود معین می¬کنند.
گودبرداری اگر در سطح وسیعی انجام شود در داخل زمین نشانه¬هایی بر جای
می¬گذارند تا ارتفاع خاک در نقاط مختلف زمین مشخص باشد.
این
نشانه¬ها را در نقاط مختلف زمین بر جای می¬گذارند تا ارتفاع خاک اولیه را
برای تعیین برآورد نشان دهد. اگر ارتفاع نشانه¬ها بسیار بلند و یا خاک آنها
ریزش داشته باشد، می¬توان با اندود گچ تا ختم کارگاهی روی آنها را پوشاند.
در واقع در
خاک¬برداری ریزش خاک باید در نظر گرفته شود. بیشتر این
ریزش متعلق به زمینهای سنگی و زمینهای درهم کوفته است و ممکن است شیب آن از
زاویه 90 درجه هم تجاوز کند. در برآورد خاک¬برداری حجم منشور خاکی که از
اطراف ریزش می¬کند باید منظور شود.
آماده¬سازی کف پی:
قبل از
پی¬سازی باید کف پی را آماده کرد بدین صورت که کف پی باید کاملاً مسطح و
عاری از هرگونه مواد زائد باشد. همچنین نباید خاک دستی یا با مصالح
غیرمقاوم پر شده باشد. برای تسطیح و آماده¬سازی نهایی کف پی آن را با بتن
سبک (مگر) یعنی با بتن که در هر متر مکعب ساخته شده آن حدود 150 کیلوگرم
سیمان باشد، تسطیح
می¬کنیم.
پی¬کنی:
پی کنی در ساختمان به دو دلیل انجام می¬گیرد:
1- دسترسی به زمین سخت و مقاوم، زیرا بارهای ساختمان نهایتاً به زمین منتقل
می¬گردد و در نتیجه زمین زیر پی باید مطمئن باشد و نشست نکند.
2-
برای محافظت پی ساختمان و جلوگیری از اثرات جوی مانند یخ زدگی و نیروهای
جانبی پس از پیاده کردن نقشه روی زمین، شروع به پی کنی می¬کنیم.
بارهای
وارده از سقف ساختمان به ستونها و یا دیوارها و سپس به کرسی و در نهایت به
پی ساختمان وارد می¬شود. پی نیز بارهای وارده را زمین منتقل می¬کند. پس پی
عامل انتقال کلیه بارهای ساختمان به زمین است.
معمولاً برای کندن پی از وسایلی مانند بیل مکانیکی (اگر حجم زیاد باشد) و یا به وسیله دست انجام می¬گیرد.
فهرست مطالب
1- شناسائی زمین
2- گودبرداری
آماده¬سازی کف پی
پی¬کنی
انواع پی¬ها
پی¬سازی
آزمایش زمین
اختلاط بتن
حمل کردن بتن
ریختن بتن
متراکم کردن بتن
کرسی چینی
قالب¬بندی
سقف بتن مسلح
تیرچه و بلوک
تیر بتن مسلح
دلایل استفاده از صفحه اتصالی و بولت
محافظت کف ستونها و پیچهای مهاری (مهره و حدیده)
اتصالات و دوبل کردن ستون¬ها و علم کردن ستون¬ها
بادبند
جوش
انواع جوش
درز انبساط و درز انقطاع
نحوه اتصال ستون با دیوار آجری
پله
پله¬های اجرا شده
پله دو طرفه با دو بازو و پاگرد وسط
پله پیچ
محل آسانسور
زنجاب کردن
عایقکاری
نصب سرامیک
فرش موزائیک
نصب کردن سنگ نما
1-استفاده از ته سنگهائی به شکل هرم ناقص و چسب
2-استفاده از مفتول در پشت سنگ
3- استفاده از قلاب اسکوپ
انواع پوشش¬های کف
1- اجرا و نصب موزائیک در کف
اجرای سنگ ازاره و نصب آن
نحوه اجرای اندودها
اجرای عایقکاری
شامل 62 صفحه
دانلود تحقیق ساخت و فرمولاسیون گرانول جوشان پوسته دانه اسفرزه
چکیده:
در این تحقیق فرآورده جوشان حاصل از پوسته دانه اسفرزه در
خانواده بارهنگ بصورت گرانولاسیون مرطوب تهیه شد. پوسته دانه اسفرزه از
شرکت ایران داروک تهیه تحت و تستهای فارماکوپه‌ای شامل: (ضریب تورم،
خاکستر تام، وزن خشک و مواد ناخالصی) مبتنی بر استاندارد رفرانس‌ها قرار
گرفت. سپس فرمولاسیونهای متعددی، (در مجموع 30 فرمولاسیون) شامل نسبت‌های
متفاوتی در پوسته دانه اسفرزه، اسید و بازهای مختلف شامل (اسید
سیتریک،اسید تارتاربک و سدیم بی‌کربنات)،پلی و منیل پیرولیدون بعنوان
چسباننده، افزودنیهای دیگر شامل (رنگ دهنده، طعم دهنده و شیرین کننده) با
هم مخلوط هستند و توسط اتانول %90 به گرانول تبدیل شدند گرانولهای تهیه شده
از یک بامش 10 عبور داده شدند و در آون با دمای سانتی‌گراد خشک گردیدند.
سپس از یک بامش 20 عبور داده شد. نتیجه فرمولاسیونها تهیه شده توسط
خصوصیات ظاهری، زمان جوشش وPH، ریزش و میزان ماده مؤثره بررسی شد. البته
باید توجه داشت که هر گرم از گرانول تهیه شده معادل 40 میلی‌لیتر موسیلاژ
به دنبال اضافه کردن بافر با 8/6= PH می‌دهد.
3 فرمولاسیون با طعم‌های
مختلف تهیه شد و توسط 10 نفر از داوطلبین سالم تست شد. بعد از انجام
آنالیز‌های آماری (فریدمن- ویکگسون)، بهترین فرمولاسیون شامل (%9 اسید
سیتریک، % 19 اسید تارتاریک با %32 سدیم بی کربنات، % 40 پوسته دانه
اسفرزه، 300 میلی‌گرم ساکاند، 750 میلی‌گرم آسپارتام) انتخاب شد. سرانجام
مطالعات پایداری تبریع شده روی فرمولاسیون منتخب به مدت 6 ماه در دمای
سانتی‌گراد و رطوبت % 75 انجام شد. در طی ماه 1، 2، 3 و 6. نمونه گیری
انجام و تستهای فیزیکوشیمیایی روی فرمولاسیون صورت گرفت. در نتایج اختلاف
معنی‌داری (05/0 > P) دیده نشد و پارامترهای گفته شده در بالا در طی 6
ماه روی فرمولاسیون انجام گرفت. .
فهرست مطالب
چکیده فارسی
پیش گفتار
بخش اول – مباحث نظری
فصل اول – اسفرزه
1-1 اسفرزه
1-1-1- ریخت شناسی
2-1-1- زمان جمع‌آوری
3-1-1- خرده نگاری
4-1-1- طرز نگهداری
5-1-1- دامنه انتشار
6-1-1- مواد متشکله
7-1-1- مواد مصرف گیاه
8-1-1- مهم‌ترین اثرات گزارش شده اسفرزه
1-8-1-1- بیماریهای قلبی – عروقی
9-1-1- نحوه مقدار مصرف به عنوان ملین گیاهی
10-1-1- مکانسیم اثر
11-1-1- موارد عدم مصرف
12-1-1- در دوران بارداری و شیردهی
13-1-1- تداخل دارویی
14-1-1- موارد احتیاط
15-1-1- اشکال دارویی
2-1- کنترل کیفی و کمی شیمیایی پوسته دانه اسفرزه
فصل دوم – یبوست
1-2- یبوست
2-2- اتیولوژی
3-2- درمان
1-3-2- درمان غیر دارویی
2-3-2- درمان دارویی
4-2- سوء مصرف ریلمین‌ها
فصل سوم – کلیات فرآورده جوشان
1-3- مقدمه
2-3- تعریف پودر
1-2-3- انواع پودرها
3-3- تعریف گرانول
1-3-3- انواع گرانولها
4-3- مزایای فرآوردههای پودری و گرانولی
5-3- معایب پودرها و گرانولها
6-3- کلیاتی در مورد فرآوردههای جوشان
1-6-3- مکانسیم ایجاد جوش در فرآوردههای جوشان
2-6-3- مواد بکار رفته در فرآوردههای جوشان
1-2-6-3- منابع اسیدی
2-2-6-3- منابع بازی
3-2-6-3- چسباننده
4-2-6-3- ترکیبات شیرین کننده
5-2-6-3- ترکیبات طعم دهنده
6-2-6-3- رنگ دهنده
7-2-6-3- مواد افزایش دهنده محلولیت
8-2-6-3- مواد پایدار کننده
7-3- بسته‌‌بندی
8-3- انواع فرآوردههای جوشان
1-8-3- پودرهای جوشان
2-8-3- گرانولهای جوشان
1-2-8-3- گرانولاسیون مرطوب
1-1-2-8-3- مزایای گرانولاسیون مرطوب
2-2-8-3- گرانولاسیون خشک
3-2-8-3- گرانولاسیون به روش ذوب
9-3- آزمایشات کنترل فیزیکوشیمیایی گرانولهای جوشان
1-9-3- خصوصیات ظاهری
2-9-3- تعیین مقدار موثره دارویی
3-9-3- زمان جوشش و انحلال
4-9-3- PH محلول
5-9-3- تعیین مقدار رطوبت گرانولها
10-3- آزمایشات پایداری و تعیین غیر مفید دارو
1-10-3- آزمایش پایداری تسریع شده
2-10-3- آزمایش پایداری ادواری
3-10-3- عمر قفسه‌ای
فصل چهارم – کار تجربی
بخش دوم : مباحث تجربی
1-4- مقدمه
2-4- وسایل و دستگاههای بکار رفته
3-4- مواد بکار رفته
4-4- تهیه پودر پوسته دانه اسفرزه
1-4-4- کنترل‌های کیفی و کمی شیمیایی پوسته دانه اسفرزه
5-4- تعیین ریزش پودر
6-4- تهیه گرانول جوشان
7-4- آزمونهای کنترل فیزیکوشیمیایی
1-7-4- بررسی خواص ظاهری
2-7-4- تعیین ریزش گرانولها
3-7-4- آزمون تعیین PH محلول
4-7-4- تعیین مدت زمان جوشش و چگونگی انحلال
5-7-4- آزمون تعیین مقدار موثر دارویی
6-7-4- آزمایش پایداری
1-6-4- انتخاب مخلوط اسید و باز در حضور اسفرزه
2-6-4- استفاده از سورفکتانت‌ها
3-6-4- اصلاح طعم فرمولاسیونهای منتخب
4-6-4- اصلاح طعم فرمولاسیون توسط شیرین کننده
5-6-4- انتخاب فرمولاسیون نهایی
فصل پنجم – نتایج و بحث
1-5- مقدمه
2-5- نتایج و بحث مربوط به مطالعات انجام شده بر روی ریزش پودر اسفرزه
1-2-5- تابعیت ریزش پودر اسفرزه
2-2-5- نتایج حاصل از بررسی ریزش پودر اسفرزه توسط دستگاه ریزش سنج
3-5- نتایج حاصل از بررسی ریزش پودر اسفرزه با محاسبه اندیس کار و ضریب هانسر
4-5- بررسی فرمولاسیونهای تهیه شده بررسی انتخاب منابع اسیدی و بازی
5-5- بررسی فرمولاسیونهای تهیه شده جهت دستیابی به PH مناسب
6-5- بررسی فرمولاسیونهای تهیه شده از سورفکتانتهای مختلف
7-5- بررسی فرمولاسیون تهیه شده از منابع اسیدی و بازی، طعم دهنده و شیرین کننده
8-5- بررسی فرمولاسیون جدول (13-4) حاوی شکر و آسپارتام
9-5- نتایج حاصل از نظر خواهی داوطلبین در مورد 3 فرمولاسیون
10-5- آزمونهای پایداری تسریع شده
11-5- نتیجه‌گیری نهایی
شامل 207 صفحه word
برنامه ساز فارسی - بسازید بفروشید - ساخت برنامه های آندروید بدون برنامه نویسی - کاملا فارسی
برنامه ساز اندروید بدون دانش برنامه نویسی کاملا فارسی و
ساده و روان و قابل ارئه
به هیچ وجه از دست ندید...... شما هم میلیونر شوید
برای اولین بار بهترین و قدرتمندترین برنامه جهت ساخت برنامه های آندروید بصورت کاملا
(ساخت برنامه روی گوشی و کسب درآمد میلیاردی)
بدون نیاز به کامپیوتر و اینترنت و فقط بر روی گوشی ، فقط با چند لمس و انجام چند مرحله ساده بدون نیاز به هیچ گونه برنامه نویسی کاملترین برنامه های آندرویدی را بسازید ...
همچنین امکان استفاده از تبلیغات عدد و پرداخت درون برنامه ای کافه
بازار برای کسب درآمد شما وجود دارد .
توجه : برنامه های ساخته شده بر روی تمامی نسخه های اندروید قابل اجراست .
برنامه ساز بی نهایت فارسی چیست ؟
برنامه ساز فارسی بی نهایت ، جامع ترین برنامه ساز موبایلی جهان برای ساخت برنامه های اندرویدی می باشد که به صورت کاملا ساده این امکان را برای همه فراهم می نماید که بدون داشتن دانش برنامه نویسی ، کاملترین برنامه های اندروید را بدون نیاز به کامپیوتر و اینترنت ، بر روی موبایل خود طراحی نمایند.
این برنامه ساز قابلیت های بی نظیری را در اختیار کاربر قرار می دهد که کار طراحی و ایجاد برنامه ها را بسیار آسان می کند .
قابلیت ها و ویژگی های نرم افزار :
طراحی برنامه های اندروید روی دستگاه اندروید و بدون نیاز به کامپیوتر و اینترنت
طراحی و ساخت برنامه های اندروید بدون نیاز به حتی یک خط کد نویسی
تولید برنامه های بهینه و کم حجم و قابل نصب بر روی تمامی دستگاه های اندرویدی
امکان مشاهده پیش نمایش برنامه های ساخته شده قبل از تولید نهایی
امکان نمایش تبلیغات "عدد" در برنامه های ساخته شده و کسب درآمد
امکان اتصال برنامه های ساخته شده به سیستم پرداخت درون برنامه ای بازار و کسب درآمد
امکان درج تصویر ، آیکون ، ویدئو و صوت در برنامه های ساخته شده
امکان طراحی صفحه شروع برنامه (Splash Screen) به صورت کامل و ساده
امکان طراحی منوها و فهرست های متنوع و کامل برای برنامه های ساخته شده
امکان تعریف عملکرد برای تمامی گزینه های منو و فهرست
امکان استفاده از چندین منو و فهرست در برنامه های ساخته شده
امکان طراحی و ویرایش صفحات برنامه بوسیله ویرایشگر کامل
امکان وارد کردن فایل های متنی (Text) به صفحات برنامه
امکان تعریف امکان به اشتراک گذاری صفحات توسط کاربر و یا
امکان تعریف و ویرایش قالب منو ها ، فهرست ها و صفحات بصورت بسیار ساده
امکان تعریف فونت های برنامه و اضافه کردن فایل فونت های دلخواه (TTF)
امکان ویرایش آیکون ، نام پکیج ، نام برنامه و نسخه برنامه های ساحته شده در محیطی بسیار ساده
قیمت با تخفیف ویژه 40 درصدی